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每周新书听友群微信号：yinmingshu002。音频文字发布在公众号“北京读天下”。 第一届比赛的结果暴露出无人驾驶技术的一处瓶颈，计算机视觉能力非常弱，经常发生错误判断，比如无法区分阴影和障碍物，会将车辆错误叫停。有些团队干脆禁用视觉功能，或者大幅度降低视觉功能的决策权限，主要依靠激光雷达判断障碍物。Thrun的评价是，参赛车辆没有真正看到道路。 Thrun运用机器学习方法，让计算机对比激光雷达返回的信息和人类驾驶员的决策，学习如何排除误报，机器学习的成果实现了几个数量级的提升，激光雷达误报从13%下降到0.02%。 摄像头比激光雷达看得远，能够提前探测、理解远处的路况，可以用来指导车辆。然而当时计算机运算速度有限，无法处理摄像头提供信息。来自英特尔的工程师Bobby Davies想出了聪明的解决办法，他认为，计算机不需要处理所有的图像信息，只要处理与道路有关的信息就可以了。在地图上，这代表着计算机只要绘制车辆即将通行的前方道路，其余部分直接忽略，数据处理量可以大大减少。下一步是将摄像头提供的视觉地图和激光雷达生成的地图重叠起来，称为适应性计算机视觉adaptive vision。计算机视觉负责远处，激光雷达决定细节操作。

每周新书听友群微信号：yinmingshu002。音频文字发布在公众号“北京读天下”。 2004年3月，已经有100支团队提交了参赛申请。不过其中大多数只是概念，最终通过审查进入资格赛阶段的只有25支队伍。进一步的检查发现，这些车辆的情况普遍不大好。DARPA的比赛规则是每支车队要跑两遍，这项要求几乎不可能达到。在资格赛的第一天，参赛的8支 车队中，没有一支能够跑完全程，开始的几辆甚至无法启动。 6：30分，第一批6辆车启动，沙漠风暴打头，以五分钟一辆的间距出发，每辆车后面都跟着一辆监测车，车里安装着远程控制紧急开关。天上是直升机，直升机里也有紧急开关。考虑到记者出片的需要，前面几英里路段的任务比较简单。沙漠风暴表现不错，很快就消失在视线之外，最高速度达到每小时30英里。 其他车辆却没有这样好的运气，这一轮出发的车辆最远的只走了1.2英里，它们遇到各式各样的问题。最普遍的情况是传感器和计算机配合失误，没能看到障碍物，导致碰撞，超出界线。还有的车辆无法处理传感器收集的信息，只能停止或不断做出重复的移动。 到了一处急转弯，沙漠风暴转弯时有些偏外。车辆向内侧切入，左侧车轮滑出路面。车身卡在路堤上，被微微抬起。由于轮胎摩擦力不足，车辆无法前进。计算机并不理解这一情况，一直给出加油的指令。3分半钟后，前轮胎冒烟，DARPA官员按下开关强行终止行程。到此为止，沙漠风暴一共行驶了7.4英里，5%的比赛距离。 9点钟，距离比赛开始不过两个半小时，整场比赛宣告结束，所有车辆都没能超过沙漠风暴。Tether坐上直升机赶到终点，记者还在那里等着看第一辆车到达。Tether告诉他们，不用等了，比赛到此为止。

每周新书听友群微信号：yinmingshu002。音频文字发布在公众号“北京读天下”。 Zipline创始人兼CEO Keller Rinaudo Cliffton认为，从历史经验来看，硬件服务商业化通常会对人类社会产生重大影响。同样是硬件产品，不同产品的开发过程也有各自的特点。手机、无人机、工业机器人这些硬件产品是在商业环境中开发并取得成功的，无人驾驶却不是这样。无人驾驶能够取得技术突破，给人印象最深的不是理论研究，也不是商业竞争，而是技术攻关的组织工作。在无人驾驶技术研发过程中，存在着一个强大的主导力量，DARPA。 2021年美国国防授权法案中有两项非常具体的技术规定。到2010年，1/3美军纵深打击飞机应当是无人驾驶和远程控制的。到2015年，1/3的地面作战车辆应当是无人驾驶的。前一项要求比较容易，DARPA开发的捕食者察打一体无人机1995年已经开始执行作战任务。第二项则要难得多，立法人员并不了解无人驾驶车辆的技术难度。地面无人车辆已经有，但只限于特定功能车辆，不具备通用能力。然而国会的要求是无人驾驶车辆要达到每小时20~30英里，这样的技术当时并不存在。

每周新书听友群微信号：yinmingshu002。音频文字发布在公众号“北京读天下”。 零售送货通常是短途，无人机本来就有速度优势。P2平台的重点是解决剩余的两个问题，准确投递和减少噪音。亚马逊无人机在投递时，先要下降到四米高度，然后将货物抛下。竞争对手Wing投递时悬停高度大约45米，它的特点是用缆绳放下货仓，减少落地冲击。Zipline P1无人机的投递高度是20~35米，采用降落伞，落点更加分散。 所有的设计都有一个共同的弱点，因为悬停高度比较低，噪音很明显。收货人也许不在意，但邻居会有反弹。Keenan Weirobeck回忆说，Zipline分析了消费市场的特点，将减少噪声作为设计中的最优先级。只有真正降低噪音，才能看到规模化投递。Zipline认为，只有提高悬停高度，才能降低噪音。他们的目标是将噪音降低到汽车的水平，最终设计的悬停高度达到90米。这样的悬停高度对邻居打扰少，社区友好。