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节目简介
来源：小宇宙
本期是针对机器人上下肢技术盘点的下肢（运动控制）部分
上肢（灵巧操作）部分请收听这期节目：和NVIDIA、Sharpa谈灵巧手：从削苹果到Scaling Law，机器人离"有手感"还有多远？-Vol94
2026年北京亦庄人形机器人半程马拉松开跑，打破人类半马世界纪录，去年比赛的前三名今年连关门都进不了。本期节目从现场带来20个现场观察、技术与行业判断——从跑姿、构型、散热、自主导航到「为什么机器人一定要人形」，以及荣耀这个手机厂商为什么能闯进机器人领域。
01:47 赛事背景与成绩：去年冠军今年当关门机器人
「去年只有6支机器人完赛，第三名跑了三小时三十五分钟。这个成绩放在今年——只能作为关门机器人。」
* 2026年参赛超100支队伍，冠军荣耀「闪电」（自主组）以50分26秒完赛，打破人类半马世界纪录（人类纪录：基普利莫，57分20秒，2026年3月）
* 遥控组冠军荣耀以48分19秒冲线，乘1.2系数后排名第九；前三名全部来自自主导航组
* 规则细节：自主组系数1.0，遥控组系数1.2；换机器人首次罚15分钟；换电不罚时但计时不暂停
* 去年天工冠军靠的是跟着背信标领航员的UWB半自主导航，今年全自主——连保障车都追不上
现场直击：开车追机器人，没追上
「我在两点五公里处等着，过了一分钟才看到人影慢慢过来——在那个点就已经拉开一分钟的距离。」
* Nixon 从起点附近跑到4~6公里处的补给点，下车时跑得快的机器人早已过去，能看到的全是「老弱病残」
* 遥控手去年是闲庭信步跟在后面，今年速度超人类极限，全部改坐高尔夫球车；部分宇树队用笔记本摁方向键遥控，为了实时看内部参数
* 备用机器人被安全带绑在保障车最后一排，「像个观众一样坐着」
10:40 跑姿观察：快不等于美，下肢还没有泛化
「人类跑得最快的，一定也是最美的——但机器人今天还做不到又快又美。」
* 前几名机器人入弯瞬间普遍有短暂「停顿」，切换 policy，相当于电脑切换任务时的 loading
* 过弯时机器人无法整体倾斜，只能靠下肢呈倒V字形补偿——根本原因：脚踝左右自由度被拿掉，无法提供足够向心加速度
* 荣耀「元气仔」，使用马拉松运动员动捕数据训练，央视直播解说称「跑姿像女性马拉松选手」
* 强化学习+模仿学习（AMP）让跑姿越来越像人，但 retargeting（仿真到真实机器人的映射）的损失是跑姿不够好的根本瓶颈
29:43 构型之争：翘臀派 vs 三角裤派
「前三名都是那种翘臀，荣耀、宇树H1、天工——已经有点超越仿生学了。」
* 适合高动态奔跑的构型：髋关节宽、臀部后翘（「青蛙翘臀」），荣耀闪电/宇树H1/天工均是此构型
* 宇树H2和特斯拉擎天柱是另一派：「三角裤」构型，更接近人体外形，适合日常行走和精细作业，但不适合高动态跑步
* 「刀锋战士」：碳纤维C型弹性脚板（仿义肢），理论上最省力，但最终名次不佳——算法与材料弹性配合未到位
* 托马斯白 观点：这不是超越仿生学，而是像短跑运动员/长跑运动员/举重运动员各自发展出了不同体态——仍然是对人类的分场景模仿
35:55 散热战场：水冷、干冰与自带烟雾
「有的机器人赛前在关节位置放了干冰，跑着跑着就自带烟雾效果——搞不好有人以为着火了。」
* 今年头部队伍全部收敛到液冷方案：背后超大风扇+软胶水管连至膝踝关节
* 没用水冷的基本进不了前十；部分队伍跑一段就停下来，工作人员手持「涂鸦罐」往关节处喷降温喷雾
* 电机散热是核心瓶颈：往复运动导致发热，有效散热面积不足，制约电机持续输出功率
38:20 荣耀为什么赢：手机厂商的可靠性体系
「荣耀的6台机器人全部完赛，撞了护栏、担架都出来了，结果迅速恢复步态完成最后200米冲刺。」
* 手机厂商的跌落测试、散热经验、工业制造一致性，直接平行转移到机器人——这是初创机器人公司短期内补不齐的
* 电机扭矩达400牛米（官方采访数据），相当于汽车发动机水准，且全部自研自产
* ID设计：「蚕蛹/机甲风」外壳兼顾风阻系数，整体完成度远高于大多数参赛机器人
* 「极海战术」的另一面：头部团队派6~8台机器人参赛，本质是 policy 未收敛+一致性未达标时的风险对冲
46:25 遥控与导航：看起来和开车一样，实际上不是
「我以为封路的赛道应该很简单，但它识别到障碍物、切换 policy，结果两台机器人把赛道堵死了。」
* 首摔事故：宇树机器人摔倒堵赛道，天工机器人避障时切换 policy 失败，连环倒地
* 日夜训练环境差异、赛道旁人群张牙舞爪、阳光直射——这些 corner case 在仿真中模拟了，但 SIM to Real 的 gap 仍然存在
* 今年自主组普遍采用 RTK（厘米级局域GPS）+ 激光雷达 + 视觉避障的多传感器融合方案，比自动驾驶面对的环境更复杂
52:12 下肢的历史以及为什么重要：它不是坐骑，是上肢的一部分
「Figure AI 的 Demo 里，机器人用屁股顶了一下洗衣机的门——因为腿在那里，所以屁股才能在那里。」
* 为什么一定要人形双腿：通过性（台阶/窄道/侧身进储物间）、重心稳定（盘式底盘需几百公斤才不倒）、人类社会环境完全为双腿设计
* 下肢不是坐骑：腰部前弯需要下肢固定支撑，两腿叉开才能让上肢伸够目标，「用屁股顶洗衣机门」也是下肢在工作
* 2026年初投资圈对下肢领域「回春」：运控新成果涌现，部分投资人重新关注下肢方向创业者——「跑得更快更强的冲击感，目前还是下肢更猛」
本期是针对机器人上下肢技术盘点的下肢（运动控制）部分
上肢（灵巧操作）部分请收听这期节目：和NVIDIA、Sharpa谈灵巧手：从削苹果到Scaling Law，机器人离"有手感"还有多远？-Vol94
人物：
* 托马斯白 - “脑放电波”主播，消费电子营销人，科技媒体特约作者
* Nixon - ”脑放电波“主播，硬件产品经理，前媒体记者
* 剪辑制作：Jeff
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欢迎在评论区留言发表你对 机器人马拉松 的感受与看法
对于节目话题的更多观点，获取更多未呈现在节目中的扩展阅读，欢迎添加脑放电波小助手微信（BrainAMP01），附言“机器人”，加群参与讨论，后续会发布本期节目的文字稿
节目中用到的音乐：来自monkeyman535的90's Rock Style，地址freesound.org；来自kjartan_abel的Berlin Town，地址freesound.org；基于 CC BY 4.0 DEED 使用。
脑放电波往期节目精选（搜索关键词可收听）
* 具身智能：灵巧手 / 消费机器人浪潮 / 戴森与追觅 / 大疆扫地机 / 宇树机器人 / 斯坦福Aloha
* AI 造物：3D打印机 / 3D打印的"iPhone时刻" / 3D扫描、生成与打印 / AI玩具和国产芯片
* AI 应用：闪念贝壳
* 汽车聚变、泛科技生活：SU7营销复盘 / 3D打印 / 孵化大疆
* 饮食健康、现代病人：AI助推造神 / 生物骇客 / AI 内容真假难辨 / 控糖革命 / 信息过载 / 长寿革命 / 阿斯巴甜致癌疑云
* 苹果特权：腕上革命 / 设计哲学 / 苹果供应链迷思 / 苹果广告底层逻辑 / iPhone 15 和它的前任们 / 苹果零售店
* AI 相关节目：人机交互的与“iPhone 时刻” / 会喘气的AI语音里藏着下一代交互范式 / 解构Apple Intelligence / 和李楠聊AI硬件 / 611款 AI 生产力工具；
脑放电波是一档关注科技前沿、品牌营销和个人成长的谈话类节目。每期带给您一个有趣有据的话题，帮您在信息严重过载的现代世界小幅自我迭代。您可以在小宇宙、苹果播客或者其他泛用型播客客户端搜索“脑放电波”找到并关注我们，如果您对本期节目有任何疑问，欢迎您给我们留言，如果您觉得这期内容对你有所帮助，欢迎您关注点赞收藏转发，这对我们非常重要。
上肢（灵巧操作）部分请收听这期节目：和NVIDIA、Sharpa谈灵巧手：从削苹果到Scaling Law，机器人离"有手感"还有多远？-Vol94
2026年北京亦庄人形机器人半程马拉松开跑，打破人类半马世界纪录，去年比赛的前三名今年连关门都进不了。本期节目从现场带来20个现场观察、技术与行业判断——从跑姿、构型、散热、自主导航到「为什么机器人一定要人形」，以及荣耀这个手机厂商为什么能闯进机器人领域。
01:47 赛事背景与成绩：去年冠军今年当关门机器人
「去年只有6支机器人完赛，第三名跑了三小时三十五分钟。这个成绩放在今年——只能作为关门机器人。」
* 2026年参赛超100支队伍，冠军荣耀「闪电」（自主组）以50分26秒完赛，打破人类半马世界纪录（人类纪录：基普利莫，57分20秒，2026年3月）
* 遥控组冠军荣耀以48分19秒冲线，乘1.2系数后排名第九；前三名全部来自自主导航组
* 规则细节：自主组系数1.0，遥控组系数1.2；换机器人首次罚15分钟；换电不罚时但计时不暂停
* 去年天工冠军靠的是跟着背信标领航员的UWB半自主导航，今年全自主——连保障车都追不上
现场直击：开车追机器人，没追上
「我在两点五公里处等着，过了一分钟才看到人影慢慢过来——在那个点就已经拉开一分钟的距离。」
* Nixon 从起点附近跑到4~6公里处的补给点，下车时跑得快的机器人早已过去，能看到的全是「老弱病残」
* 遥控手去年是闲庭信步跟在后面，今年速度超人类极限，全部改坐高尔夫球车；部分宇树队用笔记本摁方向键遥控，为了实时看内部参数
* 备用机器人被安全带绑在保障车最后一排，「像个观众一样坐着」
10:40 跑姿观察：快不等于美，下肢还没有泛化
「人类跑得最快的，一定也是最美的——但机器人今天还做不到又快又美。」
* 前几名机器人入弯瞬间普遍有短暂「停顿」，切换 policy，相当于电脑切换任务时的 loading
* 过弯时机器人无法整体倾斜，只能靠下肢呈倒V字形补偿——根本原因：脚踝左右自由度被拿掉，无法提供足够向心加速度
* 荣耀「元气仔」，使用马拉松运动员动捕数据训练，央视直播解说称「跑姿像女性马拉松选手」
* 强化学习+模仿学习（AMP）让跑姿越来越像人，但 retargeting（仿真到真实机器人的映射）的损失是跑姿不够好的根本瓶颈
29:43 构型之争：翘臀派 vs 三角裤派
「前三名都是那种翘臀，荣耀、宇树H1、天工——已经有点超越仿生学了。」
* 适合高动态奔跑的构型：髋关节宽、臀部后翘（「青蛙翘臀」），荣耀闪电/宇树H1/天工均是此构型
* 宇树H2和特斯拉擎天柱是另一派：「三角裤」构型，更接近人体外形，适合日常行走和精细作业，但不适合高动态跑步
* 「刀锋战士」：碳纤维C型弹性脚板（仿义肢），理论上最省力，但最终名次不佳——算法与材料弹性配合未到位
* 托马斯白 观点：这不是超越仿生学，而是像短跑运动员/长跑运动员/举重运动员各自发展出了不同体态——仍然是对人类的分场景模仿
35:55 散热战场：水冷、干冰与自带烟雾
「有的机器人赛前在关节位置放了干冰，跑着跑着就自带烟雾效果——搞不好有人以为着火了。」
* 今年头部队伍全部收敛到液冷方案：背后超大风扇+软胶水管连至膝踝关节
* 没用水冷的基本进不了前十；部分队伍跑一段就停下来，工作人员手持「涂鸦罐」往关节处喷降温喷雾
* 电机散热是核心瓶颈：往复运动导致发热，有效散热面积不足，制约电机持续输出功率
38:20 荣耀为什么赢：手机厂商的可靠性体系
「荣耀的6台机器人全部完赛，撞了护栏、担架都出来了，结果迅速恢复步态完成最后200米冲刺。」
* 手机厂商的跌落测试、散热经验、工业制造一致性，直接平行转移到机器人——这是初创机器人公司短期内补不齐的
* 电机扭矩达400牛米（官方采访数据），相当于汽车发动机水准，且全部自研自产
* ID设计：「蚕蛹/机甲风」外壳兼顾风阻系数，整体完成度远高于大多数参赛机器人
* 「极海战术」的另一面：头部团队派6~8台机器人参赛，本质是 policy 未收敛+一致性未达标时的风险对冲
46:25 遥控与导航：看起来和开车一样，实际上不是
「我以为封路的赛道应该很简单，但它识别到障碍物、切换 policy，结果两台机器人把赛道堵死了。」
* 首摔事故：宇树机器人摔倒堵赛道，天工机器人避障时切换 policy 失败，连环倒地
* 日夜训练环境差异、赛道旁人群张牙舞爪、阳光直射——这些 corner case 在仿真中模拟了，但 SIM to Real 的 gap 仍然存在
* 今年自主组普遍采用 RTK（厘米级局域GPS）+ 激光雷达 + 视觉避障的多传感器融合方案，比自动驾驶面对的环境更复杂
52:12 下肢的历史以及为什么重要：它不是坐骑，是上肢的一部分
「Figure AI 的 Demo 里，机器人用屁股顶了一下洗衣机的门——因为腿在那里，所以屁股才能在那里。」
* 为什么一定要人形双腿：通过性（台阶/窄道/侧身进储物间）、重心稳定（盘式底盘需几百公斤才不倒）、人类社会环境完全为双腿设计
* 下肢不是坐骑：腰部前弯需要下肢固定支撑，两腿叉开才能让上肢伸够目标，「用屁股顶洗衣机门」也是下肢在工作
* 2026年初投资圈对下肢领域「回春」：运控新成果涌现，部分投资人重新关注下肢方向创业者——「跑得更快更强的冲击感，目前还是下肢更猛」
本期是针对机器人上下肢技术盘点的下肢（运动控制）部分
上肢（灵巧操作）部分请收听这期节目：和NVIDIA、Sharpa谈灵巧手：从削苹果到Scaling Law，机器人离"有手感"还有多远？-Vol94
人物：
* 托马斯白 - “脑放电波”主播，消费电子营销人，科技媒体特约作者
* Nixon - ”脑放电波“主播，硬件产品经理，前媒体记者
* 剪辑制作：Jeff
欢迎订阅脑放电波，2024/25苹果播客周度推荐节目、小宇宙累计12次编辑推荐单集、2024CPA播客中文奖年度科技数码类播客
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节目中用到的音乐：来自monkeyman535的90's Rock Style，地址freesound.org；来自kjartan_abel的Berlin Town，地址freesound.org；基于 CC BY 4.0 DEED 使用。
脑放电波往期节目精选（搜索关键词可收听）
* 具身智能：灵巧手 / 消费机器人浪潮 / 戴森与追觅 / 大疆扫地机 / 宇树机器人 / 斯坦福Aloha
* AI 造物：3D打印机 / 3D打印的"iPhone时刻" / 3D扫描、生成与打印 / AI玩具和国产芯片
* AI 应用：闪念贝壳
* 汽车聚变、泛科技生活：SU7营销复盘 / 3D打印 / 孵化大疆
* 饮食健康、现代病人：AI助推造神 / 生物骇客 / AI 内容真假难辨 / 控糖革命 / 信息过载 / 长寿革命 / 阿斯巴甜致癌疑云
* 苹果特权：腕上革命 / 设计哲学 / 苹果供应链迷思 / 苹果广告底层逻辑 / iPhone 15 和它的前任们 / 苹果零售店
* AI 相关节目：人机交互的与“iPhone 时刻” / 会喘气的AI语音里藏着下一代交互范式 / 解构Apple Intelligence / 和李楠聊AI硬件 / 611款 AI 生产力工具；
脑放电波是一档关注科技前沿、品牌营销和个人成长的谈话类节目。每期带给您一个有趣有据的话题，帮您在信息严重过载的现代世界小幅自我迭代。您可以在小宇宙、苹果播客或者其他泛用型播客客户端搜索“脑放电波”找到并关注我们，如果您对本期节目有任何疑问，欢迎您给我们留言，如果您觉得这期内容对你有所帮助，欢迎您关注点赞收藏转发，这对我们非常重要。
