大家好，欢迎来到SOTA！这是一档分享AI机器人领域最前沿的产业和学术动态的播客，我是Jamie！

这期节目我们来聊一聊具身智能模拟器simulator。我也非常荣幸的邀请到了机器人模拟器开源项目simulately的发起人之一耿浩然和主要参与者之一秦誉哲进行访谈。

耿浩然是北京大学图灵班20级本科生，同时也是2023年北京大学年度人物，他从大一开始在北大王鹤老师的具身智能团队进行科研实习，他科研成果突出，作为本科生在 CV和机器人顶会上发表了多篇论文。

​秦誉哲是加利福尼亚大学圣地亚哥分校（UCSD）的博士生，由王小龙和苏昊教授共同指导，本科毕业于上海交大。他的研究领域涉及使用五指手进行灵巧操纵、3D感知以及强化学习（RL）和模仿学习（IL）。

00:02:56:为什么会做Simulately

00:04:59:Simulately之后的迭代

00:10:03:机器人模拟器目前的生态格局是什么样子

00:15:04:做一个好的Simulator最大的挑战是什么

00:20:07:强化学习和模仿学习对Simulator的选择有什么不同？

00:25:08:如何解决Sim2Real Gap问题

00:30:11:模仿学习和强化学习哪条路更可行？

00:35:07:Anyteleo遥操作为什么也需要模拟器？

00:40:11:模仿学习可以你直接部署的真机上吗？

00:45:16:目前常见的物理引擎对比

00:50:19:3D生成和模拟器的关系

00:55:21:触觉在操作上的必要性